Short Reference MOTRON-BASIC

Kurze Befehlsübersicht auf einen Blick

Stand Jun. 2003

Die hier aufgeführten Befehle sind eine spezielle Erweiterung des MCS-BASIC für die Anwendungen mit Motion-Control.

ADCONV(x,y):POP a | Lesen eines Analog-Einganges x = Eingang 0 oder 1 y = (interne Referenzspannung, 0 ... 65535,) irrelevant bei 80C517A a = Spannungswert als Zahl
BIT CLR <nr{,<nr} | Löschen der übergebenen Bits
BIT SET <nr{,<nr} | Setzen der übergebenen Bits.
BIT TST {!}<nr{,<operator{!}<nr} | Testen von Eingängen oder internen Statusbits. Operator: + = UND, * = ODER. {!} = Invertierung, <nr = 0 ... 15 = Eingänge, 0 ... 7 Ausgänge, 128-135 = DIP-Switch, 136-151 interne Statusbits 0-15 (=DBY(20H - 21H))
CUR x,y | Cursor wird auf Zeile x, Spalte y gesetzt
CLS | Bildschirm wird gelöscht
DRIVEABS x,y | Positioniere den Motor auf Position x mit Frequenz y Richtung ist Vorzeichen von x.
DRIVEFREQ x | Fahre mit konstanter Frequenz x. x = 0 stoppt den Motor.
DRIVEREL x,y | Positioniere den Motor um x Schritte mit Frequenz y Richtung ist Vorzeichen von x.
INIT DISP | Initialisieren des Displays
INIT FREQ,x,...:POP e | Berechnen einer Frequenztabelle x= Rampenart 1 - 3 mit indiv. Parametern 1,fstart,fmax,acc lineare Beschleunigung 2,fstart,fmax,acc,dec abnehmende Beschleungung 3,fstart,fmax,acc,dec flacher abnehmende Beschleungung e = Anzahl der Rampeneinträge
INIT INP,x | Eingaben mit INPUT und GET werden von Kanal x erwartet. 0: SIO0, mit XON/XOFF-Protokoll 1: Tastatur mit 4x4-Matrix 2: SIO1 3: Tastatur mit 7x3-Matrix
INIT MOT | Initialisieren der Motorroutinen
INIT SIO,x,y | Initialisieren der Baudrate einer RS 232. x = Schnittstelle (0 oder 2), y = Baudrate
INIT TIM | Wandelt Frequenztabelle in Timertabelle für Motorfahrt um.
INIT OUT,x | Ausgaben mit PRINT werden auf Kanl x umgeleitet 0: SIO 0 1: Display auf externer Tastatur 2: SIO 1, (noch nicht implementiert)
PROG | Speichern eines Programmes vom RAM ins EEPROM, mit Schreibschutz.

Die wichtigsten CALL-Befehle

Motorbefehle

CALL 3009H | Einzelschritt vorwärts
CALL 300CH | Einzelschritt rückwärts
CALL 3018H | Positionszähler lesen
CALL 301BH | Positionszähler setzen
PUSH 15:CALL 481EH | Cursor aus auf LCD
PUSH 12:CALL 481EH | Cursor ein auf LCD

Bus-Befehle:
adr=Adressse des Slaves 1 ... 15,

CALL 2C18H,<adr> POP E IF E=0 THEN POP <STATUS> | Lese Status vom Slave Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack. Wenn kein Fehler dann 16-Bit Status auf dem Stack
CALL 2C1BH,<adr> POP E IF E=0 THEN POP <daten> | Lese Daten vom Slave Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack. Wenn kein Fehler dann 32-Bit Daten auf dem Stack
CALL 2C1EH,<adr>,<STATUS> POP E | Sende Status zum Slave STATUS = 16-Bit-Statuswort Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack
CALL 2C21H,<adr>,<MSW>,<LSW> POP E | Sende Daten zum Slave MSW = Obere 16-Bit Daten, LSW = Untere 16-Bit Daten Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack
CALL 2C24H,<adr> POP E IF E=0 THEN POP <daten1>,<daten2> | Lese Daten vom Slave Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack. Wenn kein Fehler dann 2 x 16-Bit Daten auf dem Stack
CALL 2C27H,<adr> POP E IF E=0 THEN POP <daten> | Lese Daten vom Slave Rückgabe E = Fehlercode auf dem Stack. Wenn kein Fehler dann Daten im Zweierkompliment auf dem Stack

allgemeine Routinen:

CALL 5545H | HEX-Download Aktuelles BASIC-Programm wird vom RAM in HEX-Ziffern auf PC geladen. Nützlich zum externen Programmieren von EPROM's.
PUSHa,b:CALL 554BH:POPx | Programmieren eines Bytes ins EEPROM a = Adresse, b = Wert, x = Fehlerwert (0 = kein Fehler)
PUSH a:CALL 554EH | Auslesen des RAM in 16 Zeilen zu 16 Spalten a = Anfangsadresse
PUSH a:CALL 5551H | Auslesen des EPROM in 16 Zeilen zu 16 Spalten a = Anfangsadresse

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