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;                Endschalterüberwachung bei Automatik
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; Funktion : Dauerschleife bis der Motor steht:
;	    Die Endschalter END1 und END2 werden überwacht, und die
;           Fehlervariable E wird entsprechend gesetzt.
;           E=1  linker Endschalter, 
;	    E=2  rechter Endschalter
;	    E=3  beide Endschalter
;           
; In diese Routine wird mit nur aus AUTO mit GOSUB gesprungen,
; der Rücksprung in AUTO geht mit E=1-3. Von dort wird AUTO
; abgebrochen und zurüch zu HAND. Die Endschalter könne nur 
; in Hand freigefahren werden
; --------Grundroutine mit Abbruchfunktion ------------
; Eingang  : END0,END1 globale Konstante der Endschaltereingänge
; Ausgang  : --
; lokal    : --
; global   : E,POS
100 E=0           		; Endschalterfehler löschen
105 GOSUB xxxx			; refresh Positionsanzeige
110   BITTST !END0 : E=1	; ENDSCHALTER- (unten)
115   BITTST !END1 : E=E+2	; ENDSCHALTER+ (oben)
120   BITTST !STRG: E=8         ; Störung Endstufe ist eine Bitnummer
125 IF E=0 THEN RETURN		; alles ok
; Motorstop, wenn Fehler
130   DRIVEFREQ 0   		; Motor stoppen, auf Stillstand warten
140   BITTST 136 : GOTO 135	; läuft der Motor?
150 RETURN

